接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。     

基于Vague集投影及距离的空中目标威胁评估方法

针对已有空中目标威胁评估方法存在的不足,提出一种基于Vague集投影及距离的威胁评估新方法。分析并确定了空中目标威胁因素中的评估指标,给出了评价指标的Vague值表示方法。在此基础上,应用Vague集投影及距离的多属性模糊决策理论,建立了空中目标威胁评估的数学模型,给出了目标威胁的排序方法。最后通过实例分析验证,该方法评估结果准确,对指挥员科学决策具有一定的参考价值。     

基于STK/X的航天器悬停应用仿真技术

针对基于STK/Connect典型模式航天仿真时需要同时启动STK软件的局限,在对STK/X组件技术进行深入研究的基础上,采用基于STK/X的仿真模式,通过STK/X组件提供的接口函数和相关交互命令,将STK引擎集成至航天器悬停应用仿真中,从而实现应用程序对仿真场景的控制与调用,并通过分析处理单元对通过交互所获取的STK场景中仿真数据的处理,对航天器悬停应用仿真效能进行了分析。该集成不仅充分利用了STK强大的轨道仿真能力,还有效提高了仿真程序整体效率。     

车载InSAR前视三维成像技术

野外和非结构化环境下的障碍探测是无人驾驶车(UGV)环境感知的难题之一。基于高度识别障碍是一种有效的解决途径,提出了干涉合成孔径雷达(In SAR)的三维障碍物成像策略,研究了In SAR信息处理流程,分析了干涉基线和运动误差对车载In SAR高程测量精度的影响,仿真了无人车前场景存在遮挡时的In SAR高程测量,证明了In SAR用于UGV前方环境感知的可行性。     

区域防入侵中振动目标威胁评估研究

在分析地振动目标信号特征的基础上,提出了振动目标的威胁属性参数;建立了目标威胁隶属度函数和威胁等级判决模型;运用层次分析法确定了各目标威胁参数的权值,构建了振动目标的威胁评估函数,并通过实例验证了评估结果的合理性和实用性。     

准确理解全面深化改革的重大意义和精神实质

党的十八届三中全会对全面深化改革作出了总部署、总动员,提出一系列新思想新观点新论断。从主要特点、理论亮点、把握问题三个方面进行解读,从而准确理解全面深化改革的重大意义和精神实质,坚定实现中华民族伟大复兴中国梦的信心。     

浅析武警部队“能打胜仗”核心军事能力建设

习主席关于“能打仗、打胜仗”是强军之要的重要思想,是对党的建军治军思想的继承和发展,有着很强的指向性,为在新的历史起点上加快推进国防和军队现代化建设指明了方向。贯彻落实好“能打仗、打胜仗”重要思想,必须按照打仗的标准搞建设抓准备,确保武警部队始终能够召之即来、来之能战、战之必胜。     

地面防空作战部署评估仿真系统设计与实现

地面防空作战部署方案评估是防空作战中非常关键的一环,优良的地面防空作战部署方案是达到合理使用兵力、充分发扬火力、有效抗击空中之敌的重要前提。分析了地面防空作战部署方案评价指标体系,设计了仿真系统功能结构,探讨了仿真系统关键技术,实现了地面防空作战部署方案评估仿真系统,为指战员提供作战辅助决策。     

高三复习前要做好的三件事

高考复习是一个系统工程,每一个环节要精心筹划,落实到位,才能收到良好的效果.文章深入分析了高三复习前要做好的三件事,研究考纲,明确方向;研究考题,预测命题趋势;研究学情,正确定位。这对每一位高三教师进行高三复习具有指导意义。     

间歇采样转发假目标的相位特性及其在角度欺骗干扰中的应用

理论推导了不同阶数假目标的相位特性及影响因素,根据单脉冲雷达角度测量的原理,分析了间歇采样转发假目标实现角度欺骗干扰的制约条件,推导了实施角度欺骗相干干扰需要满足的相位相干、幅度匹配等要求,并进一步研究了为实现相干干扰对间歇采样转发延时、转发频率、转发功率的约束条件。进行了仿真分析,分别讨论了相干干扰和非相干干扰两种角度欺骗干扰条件下关键参数对干扰效果的影响。结果表明,通过灵活的参数设计和合理布设,间歇采样转发假目标能有效诱偏单脉冲测角系统,这对于间歇采样转发干扰机的设计及使用具有指导意义。